CMYKモデルを使って、どのように画面上の色と保存ファイルに格納される色が変化するのか試してみたので、このページではその結果を紹介したいと思います。
ちなみにプロファイルとしては「JapanColor2011 ICCプロファイル」を入手してインストールして使ってみました。
（参考：InkscapeのCMYK対応機能の詳細）
(2022.11.15更新）
Inkscapeからの印刷時の色を表示してみた
次のようにCMYKで出力できない色であろうRGB色を設定したシェイプを描きます。
そして、次のように出力のシミュレートをオンにします。
すると、プロファイルを使って印刷時に変換されるCMYK値の紙の上の色を画面上に再現（シミュレート）した表示に切り替わります。
当たり前ですが、対応するCMYK値がないRBG値を（むりやり）CMYK値に変換している（こういう変換を「フォールバック」と呼ぶそうです）ので、かなりくすんだ色になります。Inkscapeから印刷するとほぼこの色で印刷されるということが画面上で確認できるわけです。
色としてCMYK値を設定してみた
次に、フィル／ストロークダイアログでCMYK値を設定してみました。
このときのCMYK値としては、ダイアログ上では指定可能でも「色域の範囲外」と示される値をわざと設定してみました。上の画像はカラーマネジメントを無効にした状態（メニューのチェックをはずした状態）でキャンバスに表示したものです。
ここでカラーマネジメントを有効にしてみると、次のようになります。
カラーマネジメントの有効無効ですこーし色が違うようですが、分かりにくいので、有効にしたほうの画面をキャプチャして無効にしたほうの画面に重ねてみると、次のようになります。
ほんのわずか色がずれていることが分かります。この程度のずれであれば、ダイアログ上でCMYK値として好きな値を設定しても、ほぼ同じ色で印刷できそうな気がします。
ちなみに、「色域の範囲外」でないCMYK値を設定して同じことをしてみても、色のずれはほとんど分かりませんでした。設定したCMYK値とほぼ同じ色を表すRGB値への変換とその表示ができているということだと理解しました。
Inkscapeで画面と同じ色で印刷できるのか？
結局、Inkscapeで画面と同じ色で印刷することはできるのでしょうか？
おおざっぱに勉強した感じからすると、答えは「ほぼできる」でしょうか。確かにInkscapeではCMYK値を直接ファイル（例えばPDFファイル）に書き込めないことがあります（SVG形式ファイルならできる）が、CMYK値の色とそんなにずれないRGB値で保存できているのではないかと思います。
もうすこし具体的に言うと、Inkscapeで色を設定するときはCMYK値で指定して、その色がRGB値に変換され表示されたものを確認しつつ、絵が完成したら例えばＰＤＦファイルとして保存すると、画面で確認した色のRGB値で保存されるので、あとはそのＰＤＦファイルを、RGB→CMYK変換をした上で印刷してくれる印刷サービスに渡して印刷してもらう、という手順を踏めばまずまずの印刷結果が得られるように思います。
もちろん、印刷サービスでのCMYKへの変換がInkscapeで使ったプロファイルと同等の変換でないといけないですが、今回試したプロファイルは標準的なものなので、期待していいんじゃないかと思います。